如果你已經(jīng)涉足3D打印領(lǐng)域，那么一定知道Klipper，這是一款開源固件，可實(shí)現(xiàn)輸入整形、PID調(diào)整和Z偏移校準(zhǔn)等眾多實(shí)用功能，最重要的是它是實(shí)現(xiàn)高速打印的重要途徑。

本教程主要以樹莓派Raspberry Pi 4B給裝有Marlin固件的Corexy結(jié)構(gòu)的低速打印機(jī)刷新Klipper固件為例，結(jié)合Klipper官網(wǎng)、官方論壇展開撰寫。

作者：盧帥員

3D打印資源庫編輯

一、準(zhǔn)備工作

（1）傳統(tǒng)打印機(jī)（本文以Corexy結(jié)構(gòu)為例）
（2）樹莓派/香橙派（本文以樹莓派Raspberry Pi 4B為例）
（3）一張32gb存儲(chǔ)卡、一張不小于4gb存儲(chǔ)卡
（4）樹莓派鏡像燒錄軟件：Raspberry Pi Imager（官網(wǎng)下載https://www.raspberrypi.com/software/）
（5）遠(yuǎn)程控制軟件: Putty/MobaXterm(推薦，可在文章結(jié)尾獲取安裝包)

二、操作流程

（1）樹莓派鏡像燒錄

     儲(chǔ)存卡插入計(jì)算機(jī)，打開Raspberry Pi Imager，首先格式化儲(chǔ)存卡，之后選擇要燒錄的系統(tǒng)（根據(jù)樹莓派型號(hào)選擇合適的系統(tǒng)，此教程選擇系統(tǒng)為Raspberry Pi OS(64-bit)）。

注意燒錄前要打開設(shè)置，開啟SSH服務(wù)、設(shè)置登錄用戶名和密碼、配置WIFI（強(qiáng)烈建議打開，后續(xù)樹莓派就可以自動(dòng)聯(lián)網(wǎng)）、語言時(shí)區(qū)設(shè)置為上海，最后點(diǎn)擊燒錄。

（2）配置樹莓派

     等待燒錄完成（大概10分鐘左右），將儲(chǔ)存卡插入樹莓派，接通電源，連接打印機(jī)，打開樹莓派所連的wifi路由器管理后臺(tái)查看樹莓派IP，之后打開遠(yuǎn)程控制軟件MobaXterm，點(diǎn)擊SSH服務(wù)，輸入IP地址進(jìn)入樹莓派系統(tǒng)后臺(tái)進(jìn)行相應(yīng)配置。

a、輸入之前設(shè)置好的用戶名和密碼進(jìn)入控制界面（與Linux系統(tǒng)一樣，輸入后密碼在窗口不顯示）提示：該控制系統(tǒng)與Linux系統(tǒng)命令大致相同，鼠標(biāo)右擊為粘貼。

b、更新系統(tǒng)：sudo apt-get update

c、打開主文件：cd ~
下載kiauh: git clone https://gitee.com/zm112/kiauh.git（這是國內(nèi)鏡像也可以查找github國外鏡像，安裝速度更快）

d、運(yùn)行腳本：./kiauh/kiauh.sh

e、選擇數(shù)字安裝klipper（python版本為3、數(shù)量自己根據(jù)實(shí)際要連接的打印機(jī)個(gè)數(shù)輸入，最大為3，時(shí)間較長請(qǐng)耐心等待）
f、選擇數(shù)字安裝Moonraker
g、選擇數(shù)字安裝控制網(wǎng)頁端Fluidd或Mainsail（兩者安裝一個(gè)即可）
h、選擇數(shù)字安裝Crowsnest（若不使用攝像頭監(jiān)控打印狀態(tài)則無需安裝）
i、檢查是否成功安裝

j、安裝完成后打開klipper文件夾：cd ~/klipper/
k、根據(jù)打印機(jī)主板進(jìn)行配置klipper：make menuconfig
（具體配置參數(shù)可首先進(jìn)入klipper官網(wǎng)：https://www.klipper3d.org/zh/Installation.html閱讀其安裝和配置步驟，之后跳轉(zhuǎn)到配置文件窗口https://github.com/Klipper3d/klipper/tree/master/config，最后按照打印機(jī)主板型號(hào)查找相應(yīng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置）本文打印機(jī)主板型號(hào)為MKS Robin Nano V1.2，配置參數(shù)如下圖所示

l、更新配置：make flash
m、樹莓派連接打印機(jī)，讀取打印機(jī)主板mcu端口：ls /dev/serial/by-id/*，并保存?zhèn)浜罄m(xù)使用

（3）打印機(jī)主板klipper固件刷新

1、按照klipper官網(wǎng)安裝配置文檔https://www.klipper3d.org/zh/Installation.html，在樹莓派控制端輸入命令：./scripts/update_mks_robin.py out/klipper.bin out/Robin_nano.bin，之后在文件目錄klipper/out中找到Robin_nano.bin文件并下載保存到cd卡中（準(zhǔn)備工作中提到的4gb存儲(chǔ)卡），保存之前務(wù)必格式化cd卡，之后將存儲(chǔ)卡插入打印機(jī)中，重啟打印機(jī)，打印屏幕顯示正在更新中，等待片刻之后出現(xiàn)Booting字樣證明刷新成功；

2、檢查打印機(jī)主板是否成功刷新klipper固件，將刷新后的存儲(chǔ)卡插入電腦，若Robin_nano文檔由bin格式變?yōu)閏ur格式，則證明刷新成功；
3、若未刷新成功，則可按以下步驟進(jìn)行一一排除：
（a） 此方法僅適用于可以卡刷的打印機(jī)主板，是否可以卡刷可查看b站視頻https://www.bilibili.com/video/BV1924y167Gg?vd_source=fa83a64fcaead2b3a9966ea556cb61ab
（b）存儲(chǔ)卡是否大于4gb、刷新之前存儲(chǔ)卡是否格式化，且格式化設(shè)置為FAT32格式；
（c）有部分打印機(jī)需要修改文檔名稱為Robin_nano35.bin，之后再進(jìn)行卡刷。

（4）打印機(jī)遠(yuǎn)程連接與配置

1、在電腦瀏覽器中輸入樹莓派IP地址進(jìn)入遠(yuǎn)程控制網(wǎng)頁端；
2、設(shè)置網(wǎng)頁端，語言為簡(jiǎn)體中文；

3、點(diǎn)擊配置、打開printer.cfg文件，將https://github.com/Klipper3d/klipper/tree/master/config中對(duì)應(yīng)打印機(jī)主板的配置文件全部復(fù)制粘貼到printer.cfg中，下拉窗口將文件中的打印機(jī)mcu號(hào)更改為之前保存的打印機(jī)主板mcu端口號(hào)，保存并重啟；

4、點(diǎn)擊儀表板，若顯示如下圖，則說明打印機(jī)已成功刷寫klipper固件；

（5）Klipper配置

1、測(cè)試打印機(jī)限位開關(guān)

在控制命令輸入端輸入QUERY_ENDSTOPS分別測(cè)試x、y、z軸限位開關(guān)，當(dāng)限位被觸發(fā)時(shí)由open變?yōu)閠riggered；

2、打印機(jī)歸零測(cè)試

點(diǎn)擊按鈕分別將x、y、z軸歸零，測(cè)試噴頭能否正常歸位，若噴頭移動(dòng)方向不正確則需更改printer.cfg文件中對(duì)應(yīng)某個(gè)軸的dir_pin參數(shù)，即增加或刪除“！”；

3、噴頭pid矯正

輸入PID_CALIBRATE heater=extruder target=220，待噴頭溫度曲線波動(dòng)5次之后，輸入SAVE_CONFIG保存配置；

4、熱床pid矯正

輸入PID_CALIBRATE heater=heater_bed target=60，待熱床溫度曲線波動(dòng)5次之后，輸入SAVE_CONFIG保存配置；

至此，所有安裝調(diào)試工作全部完成，最后用戶完成打印機(jī)調(diào)平，則可通過klipper控制端控制打印機(jī)進(jìn)行高速打印。

三、總結(jié)

總體來說，在高速打印發(fā)展如此迅速之際，Klipper固件已經(jīng)成為3D打印機(jī)不可或缺的一部分，不只是為了打印速度有所突破，在自動(dòng)調(diào)平、狀態(tài)監(jiān)測(cè)等功能優(yōu)化方面Klipper固件也為打印設(shè)備提供了更多的開發(fā)接口。Klipper固件刷新過程固然復(fù)雜，但其實(shí)只要明確了對(duì)應(yīng)打印機(jī)主板型號(hào)，若刷新失敗注意前文排除步驟，正確將打印機(jī)主板成功刷新，其他步驟均是圍繞如何配置連接打印機(jī)的微控制器即樹莓派展開的，其控制命令幾乎與Linux系統(tǒng)相同，若在刷新過程中遇到任何代碼報(bào)錯(cuò)可通過CSDN查詢。

Klipper是復(fù)雜的固件，具有許多深入的選項(xiàng)，這些選項(xiàng)會(huì)影響許多功能，從而實(shí)現(xiàn)更快、更精確的打印，也就是說，這只是開始，后續(xù)會(huì)有更多的功能等你開發(fā)！

附：文章中提到的軟件 MobaXterm_Portable_v23.2.zip

2023-11-13 11:46 上傳

可點(diǎn)擊下載文件

如果你已經(jīng)涉足3D打印領(lǐng)域，那么一定知道Klipper，這是一款開源固件，可實(shí)現(xiàn)輸入整形、PID調(diào)整和Z偏移校準(zhǔn)等眾多實(shí)用功能，最重要的是它是實(shí)現(xiàn)高速打印的重要途徑。

本教程主要以樹莓派Raspberry Pi 4B給裝有Marlin固件的Corexy結(jié)構(gòu)的低速打印機(jī)刷新Klipper固件為例，結(jié)合Klipper官網(wǎng)、官方論壇展開撰寫。

作者：盧帥員

3D打印資源庫編輯

一、準(zhǔn)備工作

（1）傳統(tǒng)打印機(jī)（本文以Corexy結(jié)構(gòu)為例）
（2）樹莓派/香橙派（本文以樹莓派Raspberry Pi 4B為例）
（3）一張32gb存儲(chǔ)卡、一張不小于4gb存儲(chǔ)卡
（4）樹莓派鏡像燒錄軟件：Raspberry Pi Imager（官網(wǎng)下載https://www.raspberrypi.com/software/）
（5）遠(yuǎn)程控制軟件: Putty/MobaXterm(推薦，可在文章結(jié)尾獲取安裝包)

二、操作流程

（1）樹莓派鏡像燒錄

     儲(chǔ)存卡插入計(jì)算機(jī)，打開Raspberry Pi Imager，首先格式化儲(chǔ)存卡，之后選擇要燒錄的系統(tǒng)（根據(jù)樹莓派型號(hào)選擇合適的系統(tǒng)，此教程選擇系統(tǒng)為Raspberry Pi OS(64-bit)）。

注意燒錄前要打開設(shè)置，開啟SSH服務(wù)、設(shè)置登錄用戶名和密碼、配置WIFI（強(qiáng)烈建議打開，后續(xù)樹莓派就可以自動(dòng)聯(lián)網(wǎng)）、語言時(shí)區(qū)設(shè)置為上海，最后點(diǎn)擊燒錄。

（2）配置樹莓派

     等待燒錄完成（大概10分鐘左右），將儲(chǔ)存卡插入樹莓派，接通電源，連接打印機(jī)，打開樹莓派所連的wifi路由器管理后臺(tái)查看樹莓派IP，之后打開遠(yuǎn)程控制軟件MobaXterm，點(diǎn)擊SSH服務(wù)，輸入IP地址進(jìn)入樹莓派系統(tǒng)后臺(tái)進(jìn)行相應(yīng)配置。

a、輸入之前設(shè)置好的用戶名和密碼進(jìn)入控制界面（與Linux系統(tǒng)一樣，輸入后密碼在窗口不顯示）提示：該控制系統(tǒng)與Linux系統(tǒng)命令大致相同，鼠標(biāo)右擊為粘貼。

b、更新系統(tǒng)：sudo apt-get update

c、打開主文件：cd ~
下載kiauh: git clone https://gitee.com/zm112/kiauh.git（這是國內(nèi)鏡像也可以查找github國外鏡像，安裝速度更快）

d、運(yùn)行腳本：./kiauh/kiauh.sh

e、選擇數(shù)字安裝klipper（python版本為3、數(shù)量自己根據(jù)實(shí)際要連接的打印機(jī)個(gè)數(shù)輸入，最大為3，時(shí)間較長請(qǐng)耐心等待）
f、選擇數(shù)字安裝Moonraker
g、選擇數(shù)字安裝控制網(wǎng)頁端Fluidd或Mainsail（兩者安裝一個(gè)即可）
h、選擇數(shù)字安裝Crowsnest（若不使用攝像頭監(jiān)控打印狀態(tài)則無需安裝）
i、檢查是否成功安裝

j、安裝完成后打開klipper文件夾：cd ~/klipper/
k、根據(jù)打印機(jī)主板進(jìn)行配置klipper：make menuconfig
（具體配置參數(shù)可首先進(jìn)入klipper官網(wǎng)：https://www.klipper3d.org/zh/Installation.html閱讀其安裝和配置步驟，之后跳轉(zhuǎn)到配置文件窗口https://github.com/Klipper3d/klipper/tree/master/config，最后按照打印機(jī)主板型號(hào)查找相應(yīng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置）本文打印機(jī)主板型號(hào)為MKS Robin Nano V1.2，配置參數(shù)如下圖所示

l、更新配置：make flash
m、樹莓派連接打印機(jī)，讀取打印機(jī)主板mcu端口：ls /dev/serial/by-id/*，并保存?zhèn)浜罄m(xù)使用

（3）打印機(jī)主板klipper固件刷新

1、按照klipper官網(wǎng)安裝配置文檔https://www.klipper3d.org/zh/Installation.html，在樹莓派控制端輸入命令：./scripts/update_mks_robin.py out/klipper.bin out/Robin_nano.bin，之后在文件目錄klipper/out中找到Robin_nano.bin文件并下載保存到cd卡中（準(zhǔn)備工作中提到的4gb存儲(chǔ)卡），保存之前務(wù)必格式化cd卡，之后將存儲(chǔ)卡插入打印機(jī)中，重啟打印機(jī)，打印屏幕顯示正在更新中，等待片刻之后出現(xiàn)Booting字樣證明刷新成功；

2、檢查打印機(jī)主板是否成功刷新klipper固件，將刷新后的存儲(chǔ)卡插入電腦，若Robin_nano文檔由bin格式變?yōu)閏ur格式，則證明刷新成功；
3、若未刷新成功，則可按以下步驟進(jìn)行一一排除：
（a） 此方法僅適用于可以卡刷的打印機(jī)主板，是否可以卡刷可查看b站視頻https://www.bilibili.com/video/BV1924y167Gg?vd_source=fa83a64fcaead2b3a9966ea556cb61ab
（b）存儲(chǔ)卡是否大于4gb、刷新之前存儲(chǔ)卡是否格式化，且格式化設(shè)置為FAT32格式；
（c）有部分打印機(jī)需要修改文檔名稱為Robin_nano35.bin，之后再進(jìn)行卡刷。

（4）打印機(jī)遠(yuǎn)程連接與配置

1、在電腦瀏覽器中輸入樹莓派IP地址進(jìn)入遠(yuǎn)程控制網(wǎng)頁端；
2、設(shè)置網(wǎng)頁端，語言為簡(jiǎn)體中文；

3、點(diǎn)擊配置、打開printer.cfg文件，將https://github.com/Klipper3d/klipper/tree/master/config中對(duì)應(yīng)打印機(jī)主板的配置文件全部復(fù)制粘貼到printer.cfg中，下拉窗口將文件中的打印機(jī)mcu號(hào)更改為之前保存的打印機(jī)主板mcu端口號(hào)，保存并重啟；

4、點(diǎn)擊儀表板，若顯示如下圖，則說明打印機(jī)已成功刷寫klipper固件；

（5）Klipper配置

1、測(cè)試打印機(jī)限位開關(guān)

在控制命令輸入端輸入QUERY_ENDSTOPS分別測(cè)試x、y、z軸限位開關(guān)，當(dāng)限位被觸發(fā)時(shí)由open變?yōu)閠riggered；

2、打印機(jī)歸零測(cè)試

點(diǎn)擊按鈕分別將x、y、z軸歸零，測(cè)試噴頭能否正常歸位，若噴頭移動(dòng)方向不正確則需更改printer.cfg文件中對(duì)應(yīng)某個(gè)軸的dir_pin參數(shù)，即增加或刪除“！”；

3、噴頭pid矯正

輸入PID_CALIBRATE heater=extruder target=220，待噴頭溫度曲線波動(dòng)5次之后，輸入SAVE_CONFIG保存配置；

4、熱床pid矯正

輸入PID_CALIBRATE heater=heater_bed target=60，待熱床溫度曲線波動(dòng)5次之后，輸入SAVE_CONFIG保存配置；

至此，所有安裝調(diào)試工作全部完成，最后用戶完成打印機(jī)調(diào)平，則可通過klipper控制端控制打印機(jī)進(jìn)行高速打印。

三、總結(jié)

總體來說，在高速打印發(fā)展如此迅速之際，Klipper固件已經(jīng)成為3D打印機(jī)不可或缺的一部分，不只是為了打印速度有所突破，在自動(dòng)調(diào)平、狀態(tài)監(jiān)測(cè)等功能優(yōu)化方面Klipper固件也為打印設(shè)備提供了更多的開發(fā)接口。Klipper固件刷新過程固然復(fù)雜，但其實(shí)只要明確了對(duì)應(yīng)打印機(jī)主板型號(hào)，若刷新失敗注意前文排除步驟，正確將打印機(jī)主板成功刷新，其他步驟均是圍繞如何配置連接打印機(jī)的微控制器即樹莓派展開的，其控制命令幾乎與Linux系統(tǒng)相同，若在刷新過程中遇到任何代碼報(bào)錯(cuò)可通過CSDN查詢。

Klipper是復(fù)雜的固件，具有許多深入的選項(xiàng)，這些選項(xiàng)會(huì)影響許多功能，從而實(shí)現(xiàn)更快、更精確的打印，也就是說，這只是開始，后續(xù)會(huì)有更多的功能等你開發(fā)！

附：文章中提到的軟件 MobaXterm_Portable_v23.2.zip

2023-11-13 11:46 上傳

可點(diǎn)擊下載文件