四、Rostock運(yùn)動(dòng)分析
下面是Rostock的結(jié)構(gòu)示意圖，分析的第一步是簡(jiǎn)化整個(gè)結(jié)構(gòu)，這里就需要將XY電機(jī)的兩個(gè)豎軸投影到Z軸的平面上，下圖中紅色線框畫出來的就是z軸的平面，同時(shí)我們可以不考慮XY電機(jī)的推桿的運(yùn)動(dòng)情況，因?yàn)榭梢訶Y電機(jī)軸的運(yùn)動(dòng)可以通過投影在z軸平面上的虛擬軸笛卡爾空間變換轉(zhuǎn)換回去的。

投影好了以后接下來把z軸放平，那么單獨(dú)考慮z軸情況，這個(gè)情況是在坐標(biāo)原點(diǎn)的z電機(jī)軸與推桿的情況。為了簡(jiǎn)化過程，鴨哥已經(jīng)把z軸滑塊，噴頭平臺(tái)都設(shè)定為0 了。那么，z電機(jī)軸方向便形成了一個(gè)三角形，推桿、radius和z軸電機(jī)上的電機(jī)坐標(biāo)，這個(gè)時(shí)候三角函數(shù)出來啦！ 推桿2 = radius 2+ 電機(jī)坐標(biāo) 2 在這三角形中推桿是不變的，另外三角形始終都會(huì)是一個(gè)直角三角形。一定要記住這幾個(gè)條件哦。

好，現(xiàn)在我們假設(shè)噴頭只在x軸上運(yùn)動(dòng)，z軸y軸都不動(dòng)。如果打印件的世界坐標(biāo)移動(dòng)dX距離，rostock需要考慮的問題就是怎么講dX轉(zhuǎn)換為z軸電機(jī)的移動(dòng)距離了。下圖就是用來表示這種情況。由于推桿長(zhǎng)度是不變的，那么
推桿2 = radius 2+ 電機(jī)坐標(biāo) 2  就變成下面這樣
推桿2 = (radius +dX)2+ (電機(jī)坐標(biāo)-dx) 2
Radius的距離換成destination[x]，電機(jī)坐標(biāo)換成delta[x]
     推桿2 = (destination[x +dX])2+ (delta[x-dx]) 2

Marlin中calculate_delta（）這個(gè)函數(shù)其實(shí)就是算  
   推桿2 = (destination[x +dX])2+ (delta[x-dx]) 2
這個(gè)等式明白啦，打印件X軸和Y軸的運(yùn)動(dòng)分析就明白啦。
另外，再看看打印件z軸的運(yùn)動(dòng)分析，還是看看源代碼

  delta[X_AXIS] = sqrt(delta_diagonal_rod_2
                       - sq(delta_tower1_x-cartesian[X_AXIS])
                       - sq(delta_tower1_y-cartesian[Y_AXIS])
                       ) + cartesian[Z_AXIS];
    Cartesian[z]是沒有在sqrt函數(shù)里面的，而是直接加在delta[x]的值上面的。
所以，在調(diào)機(jī)的時(shí)候應(yīng)該先調(diào)z軸，這里就是原因。因?yàn)樵赬YZ三個(gè)軸的坐標(biāo)中只有Z軸是直接通過同步輪和電機(jī)脈沖就可以調(diào)準(zhǔn)的。調(diào)準(zhǔn)了z軸以后再調(diào)XY軸才是對(duì)的。
五、調(diào)機(jī)心得
下面是鴨哥的調(diào)機(jī)的一些心得，與大家分享一下。首先是調(diào)機(jī)的順序：
1）選擇同步輪可以選擇GT2 20齒/40齒 。因?yàn)镚T2是2mm齒距，整數(shù)齒可以使脈沖數(shù)為整數(shù)，同時(shí)也減少三角函數(shù)運(yùn)算中浮點(diǎn)運(yùn)算的壓力，同時(shí)也簡(jiǎn)化自己的調(diào)整步驟。
2）調(diào)機(jī)時(shí)先調(diào)z軸運(yùn)動(dòng)方向的精度，這個(gè)是直接用同步輪和脈沖數(shù)就可以調(diào)好的。
3）z軸調(diào)好以后就調(diào)整x軸或者Y軸的，看看運(yùn)動(dòng)的路徑是不是呈現(xiàn)平面狀態(tài)，如果噴頭運(yùn)動(dòng)路徑是弧線這個(gè)時(shí)候就要調(diào)整radius了，增加或者減少radius的值來調(diào)整運(yùn)動(dòng)路徑是一個(gè)平面
4）完成上述步驟以后就可以試打了，這個(gè)時(shí)候就可以看看XY軸的打印誤差是多少了。如果桿長(zhǎng)等硬件參數(shù)都比較準(zhǔn)確的話那打印誤差不會(huì)有多少的。如果XY軸有誤差的話就要根據(jù)誤差大小來等量調(diào)整radius這個(gè)變量。對(duì)應(yīng)代碼是
// Horizontal offset from middle of printer to smooth rod center.
#define DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET 175.0 // mm  //電機(jī)軸的圓半徑

等量修改，比如X軸偏大0.1mm，那么 調(diào)整量就是175.0-0.1 = 174.9 了哦。這樣反復(fù)幾次就基本調(diào)好了。

Delta3D打印機(jī)代碼解讀及調(diào)機(jī)心得（一）
Delta3D打印機(jī)代碼解讀及調(diào)機(jī)心得（二）
Delta3D打印機(jī)代碼解讀及調(diào)機(jī)心得（三）

四、Rostock運(yùn)動(dòng)分析
下面是Rostock的結(jié)構(gòu)示意圖，分析的第一步是簡(jiǎn)化整個(gè)結(jié)構(gòu)，這里就需要將XY電機(jī)的兩個(gè)豎軸投影到Z軸的平面上，下圖中紅色線框畫出來的就是z軸的平面，同時(shí)我們可以不考慮XY電機(jī)的推桿的運(yùn)動(dòng)情況，因?yàn)榭梢訶Y電機(jī)軸的運(yùn)動(dòng)可以通過投影在z軸平面上的虛擬軸笛卡爾空間變換轉(zhuǎn)換回去的。

投影好了以后接下來把z軸放平，那么單獨(dú)考慮z軸情況，這個(gè)情況是在坐標(biāo)原點(diǎn)的z電機(jī)軸與推桿的情況。為了簡(jiǎn)化過程，鴨哥已經(jīng)把z軸滑塊，噴頭平臺(tái)都設(shè)定為0 了。那么，z電機(jī)軸方向便形成了一個(gè)三角形，推桿、radius和z軸電機(jī)上的電機(jī)坐標(biāo)，這個(gè)時(shí)候三角函數(shù)出來啦！ 推桿2 = radius 2+ 電機(jī)坐標(biāo) 2 在這三角形中推桿是不變的，另外三角形始終都會(huì)是一個(gè)直角三角形。一定要記住這幾個(gè)條件哦。

好，現(xiàn)在我們假設(shè)噴頭只在x軸上運(yùn)動(dòng)，z軸y軸都不動(dòng)。如果打印件的世界坐標(biāo)移動(dòng)dX距離，rostock需要考慮的問題就是怎么講dX轉(zhuǎn)換為z軸電機(jī)的移動(dòng)距離了。下圖就是用來表示這種情況。由于推桿長(zhǎng)度是不變的，那么
推桿2 = radius 2+ 電機(jī)坐標(biāo) 2  就變成下面這樣
推桿2 = (radius +dX)2+ (電機(jī)坐標(biāo)-dx) 2
Radius的距離換成destination[x]，電機(jī)坐標(biāo)換成delta[x]
     推桿2 = (destination[x +dX])2+ (delta[x-dx]) 2

Marlin中calculate_delta（）這個(gè)函數(shù)其實(shí)就是算  
   推桿2 = (destination[x +dX])2+ (delta[x-dx]) 2
這個(gè)等式明白啦，打印件X軸和Y軸的運(yùn)動(dòng)分析就明白啦。
另外，再看看打印件z軸的運(yùn)動(dòng)分析，還是看看源代碼

  delta[X_AXIS] = sqrt(delta_diagonal_rod_2
                       - sq(delta_tower1_x-cartesian[X_AXIS])
                       - sq(delta_tower1_y-cartesian[Y_AXIS])
                       ) + cartesian[Z_AXIS];
    Cartesian[z]是沒有在sqrt函數(shù)里面的，而是直接加在delta[x]的值上面的。
所以，在調(diào)機(jī)的時(shí)候應(yīng)該先調(diào)z軸，這里就是原因。因?yàn)樵赬YZ三個(gè)軸的坐標(biāo)中只有Z軸是直接通過同步輪和電機(jī)脈沖就可以調(diào)準(zhǔn)的。調(diào)準(zhǔn)了z軸以后再調(diào)XY軸才是對(duì)的。
五、調(diào)機(jī)心得
下面是鴨哥的調(diào)機(jī)的一些心得，與大家分享一下。首先是調(diào)機(jī)的順序：
1）選擇同步輪可以選擇GT2 20齒/40齒 。因?yàn)镚T2是2mm齒距，整數(shù)齒可以使脈沖數(shù)為整數(shù)，同時(shí)也減少三角函數(shù)運(yùn)算中浮點(diǎn)運(yùn)算的壓力，同時(shí)也簡(jiǎn)化自己的調(diào)整步驟。
2）調(diào)機(jī)時(shí)先調(diào)z軸運(yùn)動(dòng)方向的精度，這個(gè)是直接用同步輪和脈沖數(shù)就可以調(diào)好的。
3）z軸調(diào)好以后就調(diào)整x軸或者Y軸的，看看運(yùn)動(dòng)的路徑是不是呈現(xiàn)平面狀態(tài)，如果噴頭運(yùn)動(dòng)路徑是弧線這個(gè)時(shí)候就要調(diào)整radius了，增加或者減少radius的值來調(diào)整運(yùn)動(dòng)路徑是一個(gè)平面
4）完成上述步驟以后就可以試打了，這個(gè)時(shí)候就可以看看XY軸的打印誤差是多少了。如果桿長(zhǎng)等硬件參數(shù)都比較準(zhǔn)確的話那打印誤差不會(huì)有多少的。如果XY軸有誤差的話就要根據(jù)誤差大小來等量調(diào)整radius這個(gè)變量。對(duì)應(yīng)代碼是
// Horizontal offset from middle of printer to smooth rod center.
#define DELTA_SMOOTH_ROD_OFFSET 175.0 // mm  //電機(jī)軸的圓半徑

等量修改，比如X軸偏大0.1mm，那么 調(diào)整量就是175.0-0.1 = 174.9 了哦。這樣反復(fù)幾次就基本調(diào)好了。

Delta3D打印機(jī)代碼解讀及調(diào)機(jī)心得（一）
Delta3D打印機(jī)代碼解讀及調(diào)機(jī)心得（二）
Delta3D打印機(jī)代碼解讀及調(diào)機(jī)心得（三）