Delta （rostock型)3d打印機(jī)算法解讀及調(diào)試步驟
三、Marlin程序解讀
這里鴨哥不打算講marlin的整個loop（）函數(shù)的流程，講講delta機(jī)型的核心部分。對于marlin來說，delta機(jī)型和非delta機(jī)型在對于溫控、看門狗、電機(jī)運(yùn)動甚至空間坐標(biāo)等方面都是一樣的。區(qū)別在哪里呢？區(qū)別就在與delta多了一個笛卡爾坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的函數(shù) Marlin的loop()主體流程 Void loop () { Get_command() ; //從sd卡或者串口獲取gcode Process_command(); //解析gcode并且執(zhí)行代碼 Manage_heater();//控制機(jī)器的噴頭和熱床的溫度 Manage_inactivity();// checkHitEndstops();//檢查endstop的狀態(tài) Lcd_update(); //更新lcd 上面的信息 }
在這個過程中 process_command()是控制的核心，各位仔細(xì)研讀一下process_command()的代碼就發(fā)現(xiàn)arduino的厲害了。簡單說一下process_command()的流程,說白了，process_command()就是一個巨大的case 結(jié)構(gòu)，這里講講G1命令的大致邏輯（G1命令不知道的自己搜索去）： Process_command() { Case 0: //g0->g1 Case 1 : { if(Stopped == false) { get_coordinates(); // 獲取當(dāng)前的坐標(biāo)，這里是指打印件的世界坐標(biāo)哦，不是delta的xyz電機(jī)的坐標(biāo)哦！普通結(jié)構(gòu)的打印機(jī)則是一樣的。 #ifdef FWRETRACT if(autoretract_enabled) if( !(code_seen('X') || code_seen('Y') || code_seen('Z')) && code_seen('E')) { //獲取 命令中 xyze軸的參數(shù) Float echange=destination[E_AXIS]-current_position[E_AXIS]; //這里是算最小回抽值的，如果移動距離小于最小回抽值就不回抽了。這里是一個輔助功能。簡單了解可以了。 if((echange<-MIN_RETRACT && !retracted) || (echange>MIN_RETRACT && retracted)) { //move appears to be an attempt to retract or recover current_position[E_AXIS] = destination[E_AXIS]; //hide the slicer-generated retract/recover from calculations plan_set_e_position(current_position[E_AXIS]); //AND from the planner retract(!retracted); return; } } #endif //FWRETRACT prepare_move(); //執(zhí)行移動命令
return; } } 從上面的代碼來看呢，對于運(yùn)動類的Gcode，marlin會在process_command()函數(shù)中獲取xyze各軸的參數(shù)后算出目標(biāo)坐標(biāo)（destination[_AXIS]），也會使用get_coordinates()來獲取當(dāng)前坐標(biāo)（current_position[E_AXIS]）（再次強(qiáng)調(diào)，這個坐標(biāo)是打印件的世界坐標(biāo)），當(dāng)我們知道了目標(biāo)坐標(biāo)和當(dāng)前坐標(biāo)以后，空間中移動的距離就可以算出來了（不會算的，請自覺請高中數(shù)學(xué)老師吃飯去），接下來marlin就使用perpare_move()來控制電機(jī)啦。 接下來呢很自然就要講講prepare_move()這個函數(shù)啦。先上代碼先,代碼鴨哥做了精簡，只看關(guān)鍵的部分就是delta和普通結(jié)構(gòu)的代碼，先說一下plan_buffer_line(）這個函數(shù)的作用的把坐標(biāo)數(shù)組current_position 、 destination 放到一個內(nèi)存的一個緩存區(qū)里面，然后控制電機(jī)轉(zhuǎn)多少圈這樣一個作用的，具體代碼可以自己去看，在一旦進(jìn)入這個函數(shù)以后，delta和普通機(jī)型的代碼都是一樣的，也就是說delta和普通結(jié)構(gòu)的電機(jī)控制其實是一樣的。 Difference數(shù)組 ：用來儲存目標(biāo)坐標(biāo)和當(dāng)前坐標(biāo)之間的距離的，（這里是包含了xyze軸的數(shù)組） Destination數(shù)組：目標(biāo)坐標(biāo)的數(shù)值，是從process_command()函數(shù)中G1讀取XYZE參數(shù)獲取的。 Current_position數(shù)組：當(dāng)前坐標(biāo)的數(shù)值，是從G1 命令中g(shù)et_coordinates()傳遞過來的。如果是3個軸都?xì)w零的情況下，current_position就是儲存三個坐標(biāo)原點，如果開始運(yùn)動了，這里的值就是上一個prepare_move()循環(huán)執(zhí)行后上一次的destination的值。（這個下面會有看到賦值語句） Delta數(shù)組：delta打印機(jī)的xyz三個電機(jī)要移動的距離 void prepare_move() {
#ifdef DELTA // 設(shè)置機(jī)子是delta機(jī)型（rostock） float difference[NUM_AXIS]; //定義目標(biāo)距離，用于轉(zhuǎn)換坐標(biāo)用的過渡變量 for (int8_t i=0; i < NUM_AXIS; i++) { difference = destination - current_position; } //計算世界坐標(biāo)的距離值 //***開始計算笛卡爾距離 并且暴力直線插值來減少運(yùn)算量***// float cartesian_mm = sqrt(sq(difference[X_AXIS]) + sq(difference[Y_AXIS]) + sq(difference[Z_AXIS])); if (cartesian_mm < 0.000001) { cartesian_mm = abs(difference[E_AXIS]); } if (cartesian_mm < 0.000001) { return; } float seconds = 6000 * cartesian_mm / feedrate / feedmultiply; int steps = max(1, int(delta_segments_per_second * seconds)); for (int s = 1; s <= steps; s++) { float fraction = float(s) / float(steps);//直線插值 for(int8_t i=0; i < NUM_AXIS; i++) { destination = current_position + difference * fraction; } //***結(jié)束計算笛卡爾距離 并且暴力直線插值來減少運(yùn)算量***// calculate_delta(destination);//將打印件的世界坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為xyz電機(jī)軸的運(yùn)動量 plan_buffer_line(delta[X_AXIS], delta[Y_AXIS], delta[Z_AXIS], destination[E_AXIS], feedrate*feedmultiply/60/100.0, active_extruder); } #endif // DELTA 。。。。。。。。。。。。 #if ! (defined DELTA || defined SCARA) // Do not use feedmultiply for E or Z only moves if( (current_position[X_AXIS] == destination [X_AXIS]) && (current_position[Y_AXIS] == destination [Y_AXIS])) { plan_buffer_line(destination[X_AXIS], destination[Y_AXIS], destination[Z_AXIS], destination[E_AXIS], feedrate/60, active_extruder); //直接將destination的值發(fā)送去運(yùn)動緩存里面 } else { plan_buffer_line(destination[X_AXIS], destination[Y_AXIS], destination[Z_AXIS], destination[E_AXIS], feedrate*feedmultiply/60/100.0, active_extruder); } #endif // !(DELTA || SCARA) for(int8_t i=0; i < NUM_AXIS; i++) { current_position = destination; //更新當(dāng)前坐標(biāo)的值為剛執(zhí)行的目標(biāo)坐標(biāo)值 } }
Delta3D打印機(jī)代碼解讀及調(diào)機(jī)心得（一）
Delta3D打印機(jī)代碼解讀及調(diào)機(jī)心得（三）
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