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EEZYbotARM_MK2——桌面級(jí)3軸機(jī)械臂
EEZYbotARM_MK2是一款3D打印的機(jī)械手臂，它與ABB IRB460具有相同的運(yùn)動(dòng)學(xué)結(jié)構(gòu)，按照1:7的比例進(jìn)行縮小。因此該機(jī)械臂在外觀上十分具有欣賞性。 MK2機(jī)械臂由3個(gè)995舵機(jī)或946舵機(jī)帶動(dòng)整個(gè)機(jī)身在其工作空間運(yùn)動(dòng)，其機(jī)身末端裝有一個(gè)夾具，由1個(gè)SG90舵機(jī)控制夾具的開(kāi)合。 MK2機(jī)械臂在傳動(dòng)方式上采用齒輪傳動(dòng)，因此在運(yùn)動(dòng)精度上相對(duì)于同步帶傳動(dòng)會(huì)差一些，但是作為學(xué)習(xí)和娛樂(lè)目的來(lái)說(shuō)完全可以滿足使用需求。 MK2機(jī)械臂下位機(jī)采用Arduino UNO作為主控器來(lái)控制4個(gè)舵機(jī)的運(yùn)動(dòng)，并且在Arduino UNO控制板上擴(kuò)展了藍(lán)牙模塊，使我們可以通過(guò)安卓APP連接藍(lán)牙模塊，使用手機(jī)即可控制MK2機(jī)械臂3個(gè)關(guān)節(jié)的運(yùn)行。 雖然可以通過(guò)手機(jī)控制MK2機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)，但是其下位機(jī)固件里燒錄的程序里并沒(méi)有關(guān)于MK2機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)學(xué)模型的描述，因此，目前MK2機(jī)械臂無(wú)法在其工作空間內(nèi)沿直線運(yùn)動(dòng)。DIY攻城獅會(huì)在后續(xù)的文章中進(jìn)行補(bǔ)充完善，使MK2機(jī)械臂可以實(shí)現(xiàn)沿直線運(yùn)動(dòng)的功能。如有需求，請(qǐng)關(guān)注微信公眾號(hào)：DIY攻城獅，第一時(shí)間獲取最新的資料。
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2019-4-13 15:30 上傳
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全部評(píng)論5
這個(gè)真的是非常好的資源啊